Na przełomie lat 70 i 80. ubiegłego wieku, pod wpływem trendów pojawiających się na świecie dotyczących szkolenia lotniczego, również w Polsce podjęto decyzję o rozpoczęciu prac koncepcyjnych nad nowym samolotem szkolno-treningowym o napędzie tłokowym, który miał symulować własności lotne i ergonomię kabiny bojowego samolotu odrzutowego. Pracami w PZL Warszawa-Okęcie nad nowym samolotem, nazwanym PZL-130 "Orlik", kierowali A. Frydrychewicz i T. Wolf.

W 1982r. ukończono makietę samolotu w skali naturalnej. Pierwszy prototyp ("001") przeznaczono do prób wytrzymałościowych, natomiast prototyp "002" otrzymał tłokowy 9-cylindrowy silnik gwiazdowy M-14Pm i ukończony został 3.09.1984r. Egzemplarz ten, po otrzymaniu cywilnej rejestracji SP-PCA, oblatał W. Łukomski w dniu 12.10.1984r. W tym okresie ukształtowała się koncepcja trójetapowego szkolenia pilota: selekcyjnego (PZL M-26 "Iskierka"), podstawowego (PZL-130 "Orlik") i zaawansowanego (PZL I-22 "Iryda"). W ciągu ośmiu lat zbudowano 9 samolotów wersji prototypowej, które poddawano różnym próbom oraz modyfikacjom (najczęściej były to prace dotyczące zespołu napędowego). Od początku przewidywano zastosowanie w "Orliku" nowoczesnego silnika turbośmigłowego. Do napędu wybrano czeski, stosowany w transportowo-pasażerskim Let-410UVP-E, silnik turbinowy Walter M601E. Pierwszy tak skonfigurowany egz. "Orlika" ("007"), zbudowany od podstaw oblatał, 12.01.1989r. J. Gawęcki.

Badania w locie istniejących PZL-130TM, gdyż takie oznaczenie otrzymały samoloty z silnikiem Waltera, potwierdziły założone osiągi samolotu (przy ograniczeniach wynikających z zastosowanego napędu). W 1992 r. ukończono prototyp "009" z zabudowanym zmodyfikowanym silnikiem Walter M601T, przystosowany przez producenta - wg warunków polskich - do wykonywania akrobacji. Po próbach państwowych maszyna "009" stała się wzorcem samolotów seryjnych.

W tym samym czasie MON zawarło z producentem umowę na dostawę 48 samolotów PZL-130TB (zmodyfikowanych TM). W 1992r. oblatano pierwszy seryjny egzemplarz, w 1993r. wyprodukowano 9szt. które otrzymał 60.LPSz w Radomiu. Samoloty otrzymały nr boczne od "012", "013" oraz "015" do "021". W trakcie eksploatacji wersji TB pojawiła się konieczność kolejnej modyfikacji, która objęła m.in. zabudowę foteli katapultowych firmy Martin Baker Mk.-11 oraz silnika P&W Canada PT6A-62, do zabudowy posłużył płatowiec n/b "011", który oblatała załoga w składzie J. Wojnar T. Dunowski 2 czerwca 1993r. Samolot posłużył jako prototyp serii oznaczonej TC-I, przy czym przy produkcji seryjnej zrezygnowano z silnika PT6A-62 na rzecz czeskiego Waltera M601T, pozostawiając fotel Martin Baker Mk. PL11B oraz rozbudowując awionikę m.in. o transponder i GPS.

Do wersji TC-I dostosowano 8 samolotów TB – maszyna "021" uległa katastrofie. Wyprodukowano 32 samoloty w tej wersji ("011" i od "022" do "052") – ostatni "052" został oblatany 19.11.2002r. Kolejna modernizacja oznaczona TC-II polegała m.in. na zabudowie silnika P&W Canada PT6A-25C. Jako pierwszy przebudowano samolot "047" (w latach 2001-2003) – oblot nastąpił 8.10.2003r. Kolejnym płatowcem poddanym modernizacji był "037" w latach 2005-2007.

"012" w służbie - piknik lotniczy 12.BL Mirosławiec.